哈工大团队研发毫米级连续体机器人助力腔内介入手术精准安全

日前，哈尔滨工业大学机电学院谢晖教授团队，成功研制出直径为毫米级的连续体机器人，其能像藤蔓生长一样介入腔室，可避免对管腔的挤压，极大降低了手术风险。

机械臂作“手”，光学成像系统为“眼”，医生作为“大脑”进行指挥，无影灯下手术机器人正在成为越来越多医院的“高端配置”，并在临床中发挥重要作用。被动顺应毫米级软连续体机器人已在腔镜手术中广泛应用。然而，机器人介入过程中的被动变形基于其与管腔之间的交互作用，存在潜在的组织压迫或刺穿风险。此外，在复杂或开放解剖结构中，其导航和操作能力受限。由此，急需开发能够自主顺应环境的毫米级软连续体机器人。

连续体机器人操作腔内介入手术示意图

谢晖教授团队研发毫米级连续体机器人由两个变刚度相变核心组件构成，可实现不依赖于环境的自主塑形和安全介入，在猪活体实验中成功完成了胃、心脏的介入手术实验，将为经腔机器人手术提供新的解决途径。

该研究成果以《用于腔内手术的可编程塑形多功能磁导向连续体机器人》为题发表在《自然通讯》上，助力提高临床腔内手术的安全性和精准性。机器人技术与系统全国重点实验室为论文唯一单位。该校教授谢晖、孟祥，教师张号为论文共同通讯作者。

（图片由哈工大提供）

记者：赵一诺

来源：龙头新闻·黑龙江日报